李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”

董庆军说：“站不稳。”

李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”

董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”

李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”

董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”

董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。

这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。

李文军点头：“不错不错。”

然后把控制器递回给董庆军，走过去推了那个机器人一下。

那个机器人“哐啷”一声往旁边倒下。

李文军冲它抬了抬下巴，对董庆军说：“让它站起来。”

董庆军试了试。

别说是站起来，翻身都翻不过来。

机器人像个年迈的老人，在地上挣扎。

李文军说：“平衡控制包括倾倒恢复能力、单腿平衡能力和动态平衡能力吧。”

董庆军：“还包括摔倒啊。”

李文军轻叹：“难道以后它执行任务，摔倒了，还得派个人去把它扶起来？”

董庆军挠头。

李文军：“再改吧。能做到它不管以什么姿势摔倒，都能在十秒钟内能站起来，再叫我来看。”

董庆军：“这个好难。”

侧摔，仰面朝天摔和往前扑倒，落地后的姿势肯定不一样。

李文军说：“其实摔倒站起来，跟运